變結構控制方法(控制方法主要有哪幾種)
1.控制方法主要有哪幾種
管理學(xué)的研究方法有：
1、案例分析法。理論聯(lián)系實(shí)際，通過(guò)解剖案例來(lái)發(fā)現規律。特點(diǎn)是簡(jiǎn)單易操作。
2、實(shí)地調查法、或田野調查法。到現場(chǎng)進(jìn)行訪(fǎng)談、觀(guān)察等。特點(diǎn)是容易發(fā)現新問(wèn)題。
3、問(wèn)卷調查與統計分析法。通過(guò)發(fā)放問(wèn)卷，進(jìn)行統計分析以發(fā)現規律。特點(diǎn)是可以彌補案例分析和實(shí)地調查的偏頗性，樣本越大，普適意義越強。
4、數學(xué)建模法。如利用博弈論、結構方程模型、系統動(dòng)力學(xué)等方法進(jìn)行計算、推理、模擬等。特點(diǎn)是便于發(fā)現管理中的各種關(guān)系和機理。
2.變頻器有哪幾種控制方式
變頻器中常用的控制方式
一·非機智能控制
1·V/F控制方式 V/f控制變頻器結構非常簡(jiǎn)單，但是這種變頻器采用開(kāi)環(huán)控制方式，不能達到較高的控制性能，而且，在低頻時(shí)，必須進(jìn)行轉矩補償，以改變低頻轉矩特性。
2.轉差頻率控制 轉差頻率控制是一種直接控制轉矩的控制方式，它是在V/f控制的基礎上，按照知道異步電動(dòng)機的實(shí)際轉速對應的電源頻率，并根據希望得到的轉矩來(lái)調節變頻器的輸出頻率，就可以使電動(dòng)機具有對應的輸出轉矩。這種控制方式，在控制系統中需要安裝速度傳感器，有時(shí)還加有電流反饋，對頻率和電流進(jìn)行控制，因此，這是一種閉環(huán)控制方式，可以使變頻器具有良好的穩定性，并對急速的加減速和負載變動(dòng)有良好的響應特性。
3·矢量控制 矢量控制是通過(guò)矢量坐標電路控制電動(dòng)機定子電流的大小和相位，以達到對電動(dòng)機在d、q、0坐標軸系中的勵磁電流和轉矩電流分別進(jìn)行控制，進(jìn)而達到控制電動(dòng)機轉矩的目的。通過(guò)控制各矢量的作用順序和時(shí)間以及零矢量的作用時(shí)間，又可以形成各種PWM波，達到各種不同的控制目的。例如形成開(kāi)關(guān)次數最少的PWM波以減少開(kāi)關(guān)損耗。目前在變頻器中實(shí)際應用的矢量控制方式主要有基于轉差頻率控制的矢量控制方式和無(wú)速度傳感器的矢量控制方式兩種。
4.直接轉矩控制 直接轉矩控制是利用空間矢量坐標的概念，在定子坐標系下分析交流電動(dòng)機的數學(xué)模型，控制電動(dòng)機的磁鏈和轉矩，通過(guò)檢測定子電阻來(lái)達到觀(guān)測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復雜的變換計算，系統直觀(guān)、簡(jiǎn)潔，計算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。
5.最優(yōu)控制 最優(yōu)控制在實(shí)際中的應用根據要求的不同而有所不同，可以根據最優(yōu)控制的理論對某一個(gè)控制要求進(jìn)行個(gè)別參數的最優(yōu)化。例如在高壓變頻器的控制應用中，就成功的采用了時(shí)間分段控制和相位平移控制兩種策略，以實(shí)現一定條件下的電壓最優(yōu)波形。
6.其他非智能控制方式 在實(shí)際應用中，還有一些非智能控制方式在變頻器的控制中得以實(shí)現，例如自適應控制、滑模變結構控制、差頻控制、環(huán)流控制、頻率控制等。
二·智能控制方式 智能控制方式主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制、模糊控制、專(zhuān)家系統、學(xué)習控制等。在變頻器的控制中采用智能控制方式在具體應用中有一些成功的范例。
3.變結構控制與魯棒控制對于系統模型和不確定性有哪些異同
遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文I滑模預測控制算法及應用研究摘要滑模變結構控制是一種非線(xiàn)性控制方法，對系統的參數變化和擾動(dòng)具有完全的自適應性。
尤其對于模型不確定的系統，具有較好的穩定性和魯棒性。然而，滑模控制在切換面上存在著(zhù)“抖振”。
近年來(lái)，為了改進(jìn)滑模變結構控制的缺點(diǎn)，使其能夠更多地應用于實(shí)際生產(chǎn)中，越來(lái)越多的學(xué)者將滑模變結構控制理論與其他控制理論相結合。主動(dòng)型磁懸浮軸承是一個(gè)典型的機電一體化系統，其本質(zhì)是強烈的非線(xiàn)性。
磁軸承系統往往被應用于嘈雜的工業(yè)環(huán)境中，外界對系統的干擾很多，不確定性很大。因此，合理的設計控制器對磁懸浮軸承來(lái)說(shuō)變的十分重要。
本文針對離散變結構控制理論研究的現狀，將預測控制的思想引入到離散變結構中，并以主動(dòng)型磁懸浮軸承系統為控制對象，著(zhù)重研究了以下內容：首先，針對傳統離散變結構趨近律控制方法具有抖振嚴重的缺陷，提出了一種新的離散趨近律，證明了該趨近律的收斂性。通過(guò)仿真表明了該趨近律對于確定性系統具有強抖振消弱能力和魯棒性。
對于不確定性離散系統，引入了干擾觀(guān)測器與本文提出的趨近律相結合設計變結構控制器，證明了該控制器是穩定的，仿真驗證了該控制器具有良好的控制性能，能有效地抑制不確定因素帶來(lái)的抖振。其次，為了提高控制器的快速跟蹤性能和抗擾性能，消除不確定因素的影響，本文將預測控制的思想引入到滑模變結構中，給出了滑模預測控制器的設計方法，并對其參考軌跡進(jìn)行了改進(jìn)，通過(guò)仿真驗證了該方案可以有效減弱抖動(dòng)對系統的不利影響，同時(shí)對系統參數變化和阻力擾動(dòng)具有很強的魯棒性。
遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文II最后，分析了磁軸承系統的結構和工作原理，在平衡點(diǎn)附近建立了單自由度轉子的傳遞函數模型。運用本文給出的控制算法對系統模型進(jìn)行仿真實(shí)驗，仿真結果表明該方法具有快速精確的跟蹤性能，實(shí)現了對磁懸浮軸承的穩定控制。
關(guān)鍵詞：離散變結構，滑模預測控制，抖振抑制，趨近律設計，主動(dòng)型磁懸浮軸承妖孽只是一人笑一級（20）百度特權個(gè)人中心私信（0）下載客戶(hù)端百度首頁(yè)新聞網(wǎng)頁(yè)貼吧知道音樂(lè )圖片視頻地圖百科文庫首頁(yè)分類(lèi)教育文庫個(gè)人認證機構專(zhuān)區會(huì )議中心開(kāi)放平臺我的文庫百度文庫教育專(zhuān)區高等教育工學(xué)上傳文檔文檔貢獻者woshinigulasi貢獻于2012-05-02相關(guān)文檔推薦一種基于滑模的廣義預測。暫無(wú)評價(jià)5頁(yè)￥2.00第02章 滑模變結構控制基。
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滑模預測控制（8人評價(jià)）280人閱讀21次下載舉報文檔遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文17其中T為采樣時(shí)間。由上式可知：，）（1ksTqTpε??=。）
（）1(ksksp+==針對上式，分以下三種情況進(jìn)行討論：（1）.當時(shí)，有qTTks?>2）（ε，即：，（2.27）TqTTqTpεε）2(1???>1?>p則有，，是遞減的。1p)()1(ksks>+)(ks(3).當時(shí)，有qTTks?=2）（ε，即：，（2.29）TqTTqTpεε）2(1???=1?=p則有，，進(jìn)入振蕩狀態(tài)。
1=p)()1(ksks=+)(ks由上述分析可知，遞減的充分條件為：，在滑模運動(dòng)過(guò)程中，)（ksqTTks?>2）（ε的值總是無(wú)限趨近于，而一旦有，系統即進(jìn)入等幅振）（ksqTT?2εqTTks?=2）（ε蕩的穩定狀態(tài)。對于任意初始值，當時(shí)，有，因0）0（≠s∞→kqTTks?→2）（ε此，當時(shí)，滑模運動(dòng)的穩態(tài)振蕩幅度為：，可見(jiàn)，的值∞→kqTTh?=2ε）（ks完全由，，的值決定，只有當趨近于零時(shí)，才可能有趨于零，即εqTTε）（ks系統運動(dòng)最終趨于原點(diǎn)。
但由于是常數，從理論上講不能為零，系統Tε）（ks遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文18運動(dòng)永遠無(wú)法趨于原點(diǎn)。并且如果比較小，就需很長(cháng)的時(shí)間到達切換面，影ε響了系統的快速性。
為解決指數趨近律的問(wèn)題，這里將冪次趨近律和指數趨近律相結合，給出如下改進(jìn)的冪指數趨近律：，（2.30）))(sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+10α>>其中，由趨近律（2.30）設計變結構控制器得：（2.31）)))(sgn()()()1()(()()(1ksksTksqTkCGxCLkuαβ??+?=?定理2.1對于確定性離散系統，利用改進(jìn)的冪指數趨近律設計的變結構控制律，可保證所得閉環(huán)系統運動(dòng)最終收斂于原點(diǎn)。證明：由式（2.30）有））（sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+)（）（））（）（）1((kpsksksksTqT=??=αβ，只有當，即時(shí)，才是收斂)（）（）1(ksksTqTpαβ??=12)（)（βα）（ks的。
當時(shí)，有，系統呈等幅振蕩狀態(tài)。但與指qTTksks?=2）（)（βα）（）1(ksks?=+數趨近律（2.19）不同的是，這里不是常數，而是一個(gè)時(shí)變的變量。
αβε）（ks=隨著(zhù)，切換區的厚度也在不斷變薄，從而在原點(diǎn)附近形成一個(gè)近似扇0）（→ks形的切換區，這就使得趨近律（2.30）可以保證系統運動(dòng)最終到達原點(diǎn)。這里合適的選取β的值，可保證系統快速穩定趨近于原點(diǎn)。
為了進(jìn)一步減少。
4.什么是 自適應滑模變結構控制
自70年代異步電動(dòng)機矢量變換控制方法提出，至今已獲得了迅猛的發(fā)展。這種理論的主要思想是將異步電動(dòng)機模擬成直流機，通過(guò)坐標變換的方法，分別控制勵磁電流分量與轉矩電流分量，從而獲得與直流電動(dòng)機一樣良好的動(dòng)態(tài)調速特性。這種控制方法現已較成熟，已經(jīng)產(chǎn)品化，且產(chǎn)品質(zhì)量較穩定。因為這種方法采用了坐標變換，所以對控制器的運算速度、處理能力等性能要求較高。近年來(lái)，圍繞著(zhù)矢量變換控制的缺陷，如系統結構復雜、非線(xiàn)性和電機參數變化影響系統性能等等問(wèn)題，國內、外學(xué)者進(jìn)行了大量的研究。
1985年，德國的Depenbrock教授提出一種新的控制方法，即異步電動(dòng)機直接轉矩控制系統。它就是上述研究的結果。它不需要坐標變換，也不需要依賴(lài)轉子數學(xué)模型，理論上非常誘人。實(shí)驗室條件下也已做出性能指標相當高的樣機。只是還有些問(wèn)題未解決，如低速時(shí)轉矩觀(guān)測器和轉速波動(dòng)等，未能產(chǎn)品化。現在市面上自稱(chēng)實(shí)現了轉矩直接控制的系統，大多都是或者采用了將磁鏈定向與直接轉矩控制相結合的方法，低速時(shí)采用磁鏈定向矢量變換控制，高速時(shí)采用直接轉矩控制。或者同時(shí)觀(guān)測轉子磁鏈，作為直接轉矩控制系統的校正。一來(lái)這種方法平穩切換的時(shí)機較難確定，目前德國大學(xué)的博士正在研究這個(gè)問(wèn)題；二來(lái)如果低速時(shí)采用磁鏈定向矢量控制，或采用觀(guān)測轉子磁鏈的方法，還是要依賴(lài)轉子參數。也就是說(shuō)只要有轉子磁鏈的成分在里面，就還是對轉子參數較敏感。無(wú)法體現直接轉矩控制的優(yōu)勢。看來(lái)，完全的轉矩直接控制離產(chǎn)品化還有一段距離。
除此之外，基于現代控制理論的滑模變結構控制技術(shù)、采用微分幾何理論的非線(xiàn)性解耦控制、模型參考自適應控制等等方法的引入，使系統性能得到了改善。但這些理論仍然建立在對象精確的數學(xué)模型基礎上，有的需要大量的傳感器、觀(guān)察器，因而結構復雜，有的仍無(wú)法擺脫非線(xiàn)性和電機參數變化的影響，因而需進(jìn)一步探討解決上述問(wèn)題的途徑
5.控制職能有哪些具體的控制方法
管理的基本職能
管理的職能是管理過(guò)程中各項活動(dòng)的基本功能，又稱(chēng)管理的要素，是管理原則、管理方法的具體體現。管理職能的劃分有許多學(xué)派，國外普遍將管理職能分為五項：計劃、組織、人員管理、指導與領(lǐng)導、控制。
（一）計劃
計劃是為實(shí)現組織既定目標而對未來(lái)的行動(dòng)進(jìn)行規劃和安排的工作過(guò)程。在具體內容上，它包括組織目標的選擇和確立，實(shí)現組織目標方法的確定和抉擇，計劃原則的確立，計劃的編制，以及計劃的實(shí)施。計劃是全部管理職能中最基本的職能，也是實(shí)施其他管理職能的條件。計劃是一項科學(xué)性極強的管理活動(dòng)。
（二）組織
為實(shí)現管理目標和計劃，就必須設計和維持一種職務(wù)結構，在這一結構里，把為達到目標所必需的各種業(yè)務(wù)活動(dòng)進(jìn)行組合分類(lèi)，把管理每一類(lèi)業(yè)務(wù)活動(dòng)所必需的職權授予主管這類(lèi)工作的人員，并規定上下左右的協(xié)調關(guān)系，為有效實(shí)現目標，還必須不斷對這個(gè)結構進(jìn)行調整，這一過(guò)程即為組織。組織為管理工作提供了結構保證，它是進(jìn)行人員管理、指導和領(lǐng)導、控制的前提。
（三）人員管理
人員管理是對各種人員進(jìn)行恰當而有效的選擇、培訓、以及考評，其目的是為了配備合適的人員去充實(shí)組織機構規定的各項職務(wù)，以保證組織活動(dòng)的正常進(jìn)行，進(jìn)而實(shí)現組織既定目標。人員配備與管理的其他四個(gè)職能——計劃、組織、指導與領(lǐng)導、以及控制，都有著(zhù)密切的關(guān)系，直接影響到組織目標能否實(shí)現。
（四）指導與領(lǐng)導
指導與領(lǐng)導就是對組織內每名成員和全體成員的行為進(jìn)行引導和施加影響的活動(dòng)過(guò)程，其目的在于使個(gè)體和群體能夠自覺(jué)自愿而有信心地為實(shí)現組織既定目標而努力。指導與領(lǐng)導所涉及的是主管人員與下屬之間的相互關(guān)系。指導與領(lǐng)導是一種行為活動(dòng)，目前已形成了專(zhuān)門(mén)的領(lǐng)導科學(xué)，成為管理科學(xué)的一個(gè)新分支。
（五）控制
控制是按既定目標和標準對組織的活動(dòng)進(jìn)行監督、檢查，發(fā)現偏差，采取糾正措施，使工作能按原定計劃進(jìn)行，或適當調整計劃以達預期目的。控制工作是一個(gè)延續不斷的、反復發(fā)生的過(guò)程，其目的在于保證組織實(shí)際的活動(dòng)及其成果同預期目標相一致。
管理職能循序完成，并形成周而復始的循環(huán)往復，這就是管理的基本過(guò)程，其中每項職能之間是相互聯(lián)系、相互影響的，以構成統一的有機整體。
管理的一般職能源于管理的性質(zhì)——二重性，即合理組織生產(chǎn)力和維護生產(chǎn)關(guān)系的職能。
6.為實(shí)現控制系統的目的,控制系統的策略和結構有哪些
反饋控制很難縟到理想的效果。于是，從80年代起，人們又將自適應控制策略引入柔性結構的主動(dòng)振動(dòng)控制。
自適應控制策略[10l：這種方法對系統參數的變化具有較好的自適應性。常規的自適應控制有自校正和模型參考自適應。為了在干擾可測的情況下更好地消除振動(dòng)，又發(fā)展了前饋自適應控制策略。自適應控制策略往往需要對受控結構的參數進(jìn)行辨識。增加辨識系統，在實(shí)時(shí)控制時(shí)，結構上仍然比較復雜。為此有必要吸收自適應的思想，尋求更為簡(jiǎn)潔、明快的自適應控制策略。
魯棒控制策略：所謂魯棒控制就是通過(guò)選擇適當的控制器結構和控制律，使得受控系統的性能對自身模型的不確定性及外部干擾不敏感。目前，應用最多的有滑模變結構控制和Hoo控制。滑模變結構控制通過(guò)控制作用先使得系統進(jìn)入滑模狀態(tài)，而滑模面是預先根據控制指標的要求設計的，只要滿(mǎn)足不變性條件，系統對外界的擾動(dòng)就具有很強的魯律性，現已廣泛地應用于機器人、飛機、衛星的控制系統。應注意的是這種方法由于實(shí)現系統中存在遲延，在切換過(guò)程中會(huì )產(chǎn)生抖動(dòng)。Hoo控制是新發(fā)展起來(lái)的一種魯棒控制理論，從理論上講，它可以在保證系統穩定性的條件下，使得控制作用對外部擾動(dòng)具有相當大的穩定裕度。這種方法目前在轉子系統的主動(dòng)振動(dòng)控制中獲得了廣泛的應用，但這種方法的弱點(diǎn)是其理論和實(shí)踐上比較復雜，必須根據實(shí)際對象予以簡(jiǎn)化和改進(jìn)才行。
7.電機常用的控制方式
三相異步電動(dòng)機的主要啟動(dòng)方式有。
星三角啟動(dòng)、自藕降壓?jiǎn)?dòng)、軟啟動(dòng)器啟動(dòng)、變頻啟動(dòng)，四種啟動(dòng)器從投資上的成本是依次增高，但現行用在大功率電機的啟動(dòng)控制主要采用自藕降壓?jiǎn)?dòng)、軟啟動(dòng)器啟動(dòng)。自藕降壓?jiǎn)?dòng)要用多個(gè)大功率接觸器，而且動(dòng)力電纜接線(xiàn)麻煩、控制回路線(xiàn)路也比軟啟動(dòng)多。軟啟動(dòng)采用大功率IGBT功率元件，本身帶有各種電機保護功能：如：欠壓、缺相、相序、過(guò)載等保護，主回路、控制回路的聯(lián)線(xiàn)簡(jiǎn)單，所用的元器件少，投資成本和自藕降壓?jiǎn)?dòng)相差不是很大，因而，現用于大功率電機啟動(dòng)多采用軟啟動(dòng)。
8.滑模變結構的設計步驟：
在系統控制過(guò)程中，控制器根據系統當時(shí)狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統按預定的“ 滑動(dòng)模態(tài) ” 的狀態(tài)軌跡運動(dòng)。變結構是通過(guò)切換函數實(shí)現的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動(dòng)模態(tài)區，故變結構控制又常被稱(chēng)為滑動(dòng)模態(tài)控制。設計變結構控制系統基本可分為兩步[ 2 ]:
(1)確定切換函數 S (x) 即開(kāi)關(guān)面，使它所確定的滑動(dòng)模態(tài)漸近穩定且有良好的品質(zhì)，開(kāi)關(guān)面代表了系統的理想動(dòng)態(tài)特性。
(2)設計滑模控制器 設計滑模控制器，使到達條件得到滿(mǎn)足，從而使趨近運動(dòng) （非滑動(dòng)模態(tài)）于有限時(shí)間到達開(kāi)關(guān)面，并且在趨近的過(guò)程中快速、抖振小。
9.滑模變結構的簡(jiǎn)介
滑模變結構控制作為一種特殊的魯棒控制方法，在解決不確定非線(xiàn)性系統的控制問(wèn)題上顯示出了巨大的生命力。
變結構控制系統的特征是具有一套反饋控制律和一個(gè)決策規則，該決策規則就是所謂的切換函數，將其作為輸入來(lái)衡量當前系統的運動(dòng)狀態(tài)，并決定在該瞬間系統所應采取的反饋控制律，結果形成了變結構控制系統。該變結構系統由若干個(gè)子系統連接而成，每個(gè)子系統有其固定的控制結構且僅在特定的區域內起作用。引進(jìn)這種變結構特性的優(yōu)勢之一是系統具有每一個(gè)結構有用的特性，并可進(jìn)一步使系統具有單獨每個(gè)結構都沒(méi)有的新的特性，這種新的特性即是變結構系統的滑動(dòng)模態(tài)。滑動(dòng)模態(tài)的存在，使得系統在滑動(dòng)模態(tài)下不僅保持對系統結構不確定性、參數不確定性以及外界干擾等不確定性因素的魯棒性，而且可以獲得較為滿(mǎn)意的動(dòng)態(tài)性能。迄今為止，變結構控制理論已經(jīng)歷了50年的發(fā)展歷程，形成了自己的體系，成為自動(dòng)控制系統中一種一般的設計方法。它適用的控制任務(wù)有鎮定與運動(dòng)跟蹤等。
